1. das Kühlwasser wird nicht kälter als die herrschende Lufttemperatur, da sind wir in Deutschland noch ein wenig weg von 0°. Wobei Wasser je nach Druck/Luftdruck auch bereits ab +2° gefrieren kann. Der Gefrierpunkt, also der Aggregatzustand von Wasser ändert sich nur bei einem umgebenden Athmosphärendruck von 1.000 mbar, also 1 bar, genau bei 0°, aber das nur am Rande.
2. Man sollte einen kalten Motor nicht warm laufen lassen, sondern sofort los fahren. Allerdings sollte der Motor vor erreichen der Betriebstemperatur nur schonend warm gefahren werden
3. Die Betriebstemperatur eines Motors ist bereits bei Wassertemperaturen von ca. 75° erreicht. Wobei es überhaupt nicht auf die Wassertemperatur ankommt. Das Wasser dient nur der Kühlung und die Wassertemperatur ist nur ein Indikator auf den Wärmezustand des Motors. Ob ein Motor betriebs- warm ist oder nicht lässt sich am ehesten an der Öltemperatur ablesen. Diese liegt bei einem betriebs- warmen Motor bei ca. 90° - 100° und kann unter Volllast gefahrlos bis ca. 120° ansteigen. Das Öl hat seine Betriebstemperatur aber meist bereits deutlich früher als das Kühlwasser erreicht. Das will sagen; wenn die Kühlwassertemperatur auf normalem Niveau ist, dann ist sicher, dass der Motor die Betriebstemperatur erreicht hat, wobei dies bereits sehr viel früher eintritt, als die Wärme auf das Kühlmedium (=Kühlwasser) übertragen wurde.

Ich hoffe das war jetzt alles nicht zu ausführlich.
Fakt ist; du kannst beruhigt mit kaltem Motor losfahren, nur eben schonend fahren bis die Betriebstemperatur erreicht ist.