Kupplung bleibt hängen?

Bei meinem Audi A3, Bj. 2011 ist das Kupplungspedal nicht mehr zurückgekommen, d.h. ich musste es mit dem Fuß zurückziehen. Das war jetzt das zweite mal nach ca. einem halben Tag Standzeit. Wenn ich dann kurz stehbleibe und das Pedal 10 mal "Pumpe" funktioniert es wieder. Bis ich das Auto wieder längere Zeit stehen lasse. Auch spricht die Kupplung relativ spät an.

Woran kann das liegen, bzw. was könnte hier defekt sein?